焊接机器人的误差补偿是什么意思

2021-06-18

焊接机器人是从事焊接的工业机器人,主要包括机器人和焊接设备两部分。其中,焊接机器人由机器人本体和控制柜组成,焊接设备以弧焊和点焊为例,由焊接电源,送丝机,焊枪等组成。焊接机器人的误差补偿指什么?下面焊接机器人厂家为大家说一说这种自动焊接设备的误差补偿。

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由于采用了一体焊钳,焊接变压器装在焊钳后面,所以焊接机器人的变压器要尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流,而对于容量较大的变压器,工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流,使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接,也可以再进行二次整流,用直流电焊接,焊接参数由定时器调节。目前,新型定时器已经微机化,因此焊接机器人的控制柜可以直接控制定时器,无需另配接口。焊接机器人的焊钳,用电伺服点焊钳,焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈,使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置,而且电极间的压紧力也可以无级调节。


焊接机器人的误差补偿指什么?当测量焊接机器人的姿态并识别出误差后,下一步进行误差补偿,通过校正焊接机器人的关节变量来补偿机器人的位置和姿态误差。目前,补偿焊接机器人误差的方法有两种,一种是基于模型的方法,另一种是姿态插值法。一种更先进的基于模型的误差补偿方法是基于神经网络的实时误差补偿,通过训练与神经元网络相关的机器人误差,获得焊接机器人误差源的动作规则,提高了误差补偿的实时性。


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